“Технічні засоби автоматизації виробництв” (доц. І.М. Ковела) 1-й рівень –всі б 1.Скільки параметрів настроювання є у ПІД-регулятора? а) два; б) три; в) чотири. 2. Якою математичною моделлю описується динамічна характеристика виконавчого механізму постійної швидкості при роботі його у ковзному режимі ? а) – пропорційна ланка; б) – інтегральна ланка; в) – аперіодична ланка першого порядку. 3. Що таке розширена комплексна частотна характеристика (РКЧХ) ланки чи системи? Відповідь 3. РКЧХ динамічної ланки чи системи отримують з відповідної передавальної функції за допомогою підстановки: а)
; б)
; в)
. 4. Як впливає інтегральна складова алгоритму регулювання на запас стійкості системи? а) не змінює запасу стійкості; б) зменшує запас стійкості; в) підвищує запас стійкості. 5. Як впливає диференціальна складова алгоритму регулювання на запас стійкості системи? а) не змінює запасу стійкості; б) підвищує запас стійкості; в) зменшує запас стійкості. 6. Фізичний зміст сталої часу інтегрування для ПІ-регулятора? Відповідь 6. Стала часу інтегрування це час, протягом якого: а) вхідний сигнал регулятора потроюється; б) вхідний сигнал регулятора подвоюється; в) вихідний сигнал регулятора стає рівним вхідному. 7. Які з типових лінійних регуляторів відносяться до класу астатичних? а) П-, ПІ-, ПІД-; б) І-, ПІ-, ПІД-; в) ПД-, ПІ-, ПІД-. 2-й рівень всі б 1. Визначити передавальну функцію замкненої системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання по каналу

 Структурна схема автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання.  а)
;  б)
;  в)
.   2. Записати алгоритм функціонування регулятора в системі з послідовно-паралельною корекцією
 Структурна схема автоматичної системи регулювання з послідовно-паралельною корекцією.  а)
;  б)
;  в)
.  3. Записати алгоритм функціонування регулятора в системі з послідовно-паралельною корекцією
 Структурна схема автоматичної системи регулювання з послідовно-паралельною корекцією  а)
;  б)
;  в)
.   4. Визначити передавальну функцію замкненої системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання по каналу

 Структурна схема автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання.  а)
;  б)
;  в)
.  3-й рівень 1. Вивести у комплексній алгебраїчній формі розширену комплексну частотну характеристику (РКЧХ) ПІ-регулятора
;
;
.  Відповідь 1. Підставляючи у передавальну функцію регулятора
, позбуваючись ірраціональності в знаменнику і розділяючи вираз на дійсну та уявну частини, отримуємо розширену КЧХ ПІ-регулятора у комплексній алгебраїчній формі
,  де
,
.   2. Для автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом вивести в загальному вигляді рівняння для визначення помилки регулювання у зображенні за Лапласом
, якщо вхідною величиною є зміна
.
 Структурна схема автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання.  Відповідь 2. Спочатку, користуючись правилами структурних перетворень, знаходимо передавальну функцію еквівалентного об’єкта
.  Після цього визначаємо передавальну функцію замкненої системи по каналу

.  Тоді помилка регулювання визначається за виразом
.   3. Для автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом вивести в загальному вигляді рівняння для визначення регульованої величини у зображенні за Лапласом
, якщо вхідною величиною є зміна
.
 Структурна схема автоматичної системи з (ПІ-ПД)-алгоритмом регулювання.  Відповідь 3. Спочатку, користуючись правилами структурних перетворень, знаходимо передавальну функцію еквівалентного об’єкта
.  Після цього визначаємо передавальну функцію замкненої системи по каналу

.  Тоді регульована величина визначається за виразом
.